PHYSICS SiM Lab의 기술 블로그. 물리 시뮬레이션, 로봇 제어, Physical AI 학습 인프라의 구현과 검증을 기록합니다.https://pslab-private.github.io/kohttps://pslab-private.github.io/posts/wuji-tactile-conversion/https://pslab-private.github.io/posts/wuji-tactile-conversion/Wuji Hand의 촉각 데이터 계약을 MuJoCo 4.0.0으로 옮기고, 접촉력에서 176개 감지점·15개 합력·힘 이미지를 만드는 과정과 검증 한계를 살펴봅니다.Wed, 11 Nov 2026 06:03:06 GMThttps://pslab-private.github.io/posts/mujoco4-paper-fold/https://pslab-private.github.io/posts/mujoco4-paper-fold/균일한 종이의 깊은 압착만 기억하고 실제 접촉 거리로 그립을 푸는 MuJoCo CPU 실험. 비교 영상과 IPC 재계산 결과, 해제 후 주름 유지 및 두께 오차를 살펴본다.Wed, 11 Nov 2026 01:14:02 GMThttps://pslab-private.github.io/posts/wuji-hand-kettle/https://pslab-private.github.io/posts/wuji-hand-kettle/Wuji Hand 2.1의 네 손가락으로 500 g 주전자의 손잡이를 감싸고 들어 올릴 때의 접촉력, 기울기와 복귀 오차를 측정한 시뮬레이션 실험.Mon, 09 Nov 2026 07:28:00 GMThttps://pslab-private.github.io/posts/newton-cloth-hanger/https://pslab-private.github.io/posts/newton-cloth-hanger/Newton VBD와 Style3D의 셔츠 주름을 같은 메쉬에서 비교하고, 공식 여성용 티셔츠와 스웨트셔츠로 옷걸이 접촉과 파지 해제를 검증한다.Mon, 09 Nov 2026 02:00:00 GMThttps://pslab-private.github.io/posts/newton-ipc-implementation/https://pslab-private.github.io/posts/newton-ipc-implementation/삼각형 필름과 구형 내용물의 접촉을 함께 푸는 Newton IPC의 구현과 이식 방법. 481정점 봉투 실험으로 입력·에너지·충돌 처리와 검증 기준을 살펴봅니다.Mon, 09 Nov 2026 01:00:00 GMT