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질문에서 시작해 이해에 이르기까지, 하나씩 쌓아가는 기술 기록.
- ENGINEERING NOTE
Wuji Hand 촉각 데이터: 실물 인터페이스에서 MuJoCo 4.0의 힘 출력까지
Wuji Hand의 촉각 데이터 계약을 MuJoCo 4.0.0으로 옮기고, 접촉력에서 176개 감지점·15개 합력·힘 이미지를 만드는 과정과 검증 한계를 살펴봅니다.
- ENGINEERING NOTE
MuJoCo 4.0 종이 접기와 압착: 둥글게 접고, 눌러서 기억시키기
균일한 종이의 깊은 압착만 기억하고 실제 접촉 거리로 그립을 푸는 MuJoCo CPU 실험. 비교 영상과 IPC 재계산 결과, 해제 후 주름 유지 및 두께 오차를 살펴본다.
- ENGINEERING NOTE
Wuji Hand 2.1로 주전자 손잡이 잡기 · 파지 설계와 검증
Wuji Hand 2.1의 네 손가락으로 500 g 주전자의 손잡이를 감싸고 들어 올릴 때의 접촉력, 기울기와 복귀 오차를 측정한 시뮬레이션 실험.
- ENGINEERING NOTE
Newton에서 옷을 옷걸이에 걸기 · VBD와 Style3D
Newton VBD와 Style3D의 셔츠 주름을 같은 메쉬에서 비교하고, 공식 여성용 티셔츠와 스웨트셔츠로 옷걸이 접촉과 파지 해제를 검증한다.
- ENGINEERING NOTE
Newton IPC 독립 구현 및 이식 안내서
삼각형 필름과 구형 내용물의 접촉을 함께 푸는 Newton IPC의 구현과 이식 방법. 481정점 봉투 실험으로 입력·에너지·충돌 처리와 검증 기준을 살펴봅니다.
